%% PARAMETERS
% sampling period
traj_Ts = 0.1;
% trajectory fundamental frequency
traj_f = 0.05;
% trajectory fundamental frequency in radian
traj_wf = traj_f * 2 * pi;
% number of sampling points
traj_n = 1 / traj_Ts / traj_f;
% order of trajectory generation 
traj_order = 5;
% number of revolute joints
dof = 7;
% force/torque acting on ee
fe1 = 0; fe2 = 0; fe3 = 0; ne1 = 0; ne2 = 0; ne3 = 0;
% modified DH parameters
d1 = 341.5;
d3 = 394;
d5 = 366;
d7 = 250.3;
% gravitional acceleration
g = 9802.000;   % in mm
ww = zeros(traj_n, 1);

opt_x0 = zeros(77, 1) + 0.1;
%% INSTANTIATION
for k = 1:traj_n
    % generate trajectory
	[q, qd, qdd] = traj_func(opt_x0, dof, (k-1)*traj_Ts, traj_wf, traj_order);

    s1 = sin(q(1)); c1 = cos(q(1)); 
	s2 = sin(q(2)); c2 = cos(q(2));
	s3 = sin(q(3)); c3 = cos(q(3));
	s4 = sin(q(4)); c4 = cos(q(4));
	s5 = sin(q(5)); c5 = cos(q(5));
	s6 = sin(q(6)); c6 = cos(q(6));
	s7 = sin(q(7)); c7 = cos(q(7));

	dQ1 = qd(1); ddQ1 = qdd(1);
	dQ2 = qd(2); ddQ2 = qdd(2);
	dQ3 = qd(3); ddQ3 = qdd(3);
	dQ4 = qd(4); ddQ4 = qdd(4);
	dQ5 = qd(5); ddQ5 = qdd(5);
	dQ6 = qd(6); ddQ6 = qdd(6);
	dQ7 = qd(7); ddQ7 = qdd(7);

    ww(k) = s2*(d3*(s3*(c4*(c5*(c6*(c7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s6*(c6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) - fe3 + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))^2 + d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))^2 - s6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s5*(c7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + s7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))))) - s4*(c6*(c6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) - fe3 + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))^2 + d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))^2 - s6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + s6*(c7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))))) + c3*(s5*(c6*(c7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s6*(c6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) - fe3 + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))^2 + d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))^2 - s6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) + c5*(c7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + s7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))))))) - c3*(s4*(c6*ne3 + s6*(ne2*s7 - c7*ne1 + d7*(c7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + s7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))))))) - c4*(s5*(c7*ne2 + ne1*s7 + d7*(c7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))))) + d5*(s5*(c6*(c7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s6*(c6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) - fe3 + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))^2 + d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))^2 - s6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) + c5*(c7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + s7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))))) - c5*(ne3*s6 - c6*(ne2*s7 - c7*ne1 + d7*(c7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + s7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))))))))) + s3*(c5*(c7*ne2 + ne1*s7 + d7*(c7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))))) + d5*(c5*(c6*(c7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s6*(c6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) - fe3 + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))^2 + d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))^2 - s6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s5*(c7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + s7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))))) + s5*(ne3*s6 - c6*(ne2*s7 - c7*ne1 + d7*(c7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + s7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))))))))) + c2*(c4*(c6*ne3 + s6*(ne2*s7 - c7*ne1 + d7*(c7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + s7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))))))) + s4*(s5*(c7*ne2 + ne1*s7 + d7*(c7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))))) + d5*(s5*(c6*(c7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s6*(c6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) - fe3 + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))^2 + d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))^2 - s6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) + c5*(c7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + s7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))))) - c5*(ne3*s6 - c6*(ne2*s7 - c7*ne1 + d7*(c7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + s7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))))))));
    
end